Servomotore Dynamixel MX-106T

Servomotori Dynamixel

Panoramica della gamma Dynamixel

I servomotori Dynamixel sono attuatori integrati composti da:

• un riduttore
• Un controllore
• Un driver

Gli attuatori Dynamixel hanno un identificativo unico e comunicano tramite pacchetti digitali.

Le principali caratteristiche della gamma Dynamixel sono:

• Controllo di posizione altamente accurato (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per i modelli MX)
• Numerose funzioni di feedback sulle diverse variabili fisiche del servomotore (posizione corrente, velocità, tensione, temperatura interna, ecc.)
• Allarme basato sulla temperatura interna, sulla coppia o sulla tensione di alimentazione, che si attiva quando questi valori superano i limiti definiti. Il servomotore Dynamixel fornisce un feedback e può correggere automaticamente la situazione.
• "Compliance Driving": controllo della quantità di forza della molla nel controllo della posizione.
• Impostazione della coppia: la coppia può essere impostata in 1023 passi dalla coppia massima allo stato di funzionamento libero.
• Funzionamento a bassa corrente/alta tensione: l'efficienza è elevata perché funziona a una tensione più alta. Le prestazioni del sistema robotico sono migliorate anche dal basso consumo di corrente.
• Un LED di stato visualizza lo stato di Dynamixel.
• Facile assemblaggio meccanico grazie all'elevato numero di parti meccaniche compatibili.
• Facile cablaggio a margherita

Questo video illustra le funzionalità e le applicazioni esistenti dei servomotori Dynamixel:

Programmazione dei servomotori Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controllore (CM-900, CM-700, CM-5, CM-510 o CM-530) per essere controllati. I programmi vengono realizzati con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controllori più recenti supportano il linguaggio C incorporato ed è disponibile un SDK per lo sviluppo di applicazioni personalizzate.

Servomotore Dynamixel MX-106T

I servomotori MX-106R e MX-106T sono le nuove aggiunte alla gamma Dynamixel MX. Sostituiscono e migliorano il servomotore EX-106+ con un sensore di posizione assoluta senza contatto con precisione a 12 bit (4096 posizioni), controllo della posizione a 360° (in precedenza 251°), controllo continuo della velocità e stima della coppia basata sulla corrente.

Inoltre, il controllo è di tipo PID(proporzionale integrale derivato), i cui parametri possono essere modificati motore per motore. I valori ammessi sono compresi tra 0 e 255, quindi i coefficienti PID vengono calcolati in base alle formule riportate di seguito.

Due servomotori Dynamixel MX-106T possono essere utilizzati in 'modalità duale', dove il servomotore slave riproduce esattamente i movimenti del servomotore master (o l'inverso dei movimenti se l'opzione 'reverse' è attivata).

Anche l'involucro del servomotore EX-106+ è stato leggermente modificato, pertanto il servomotore MX-106T non è compatibile con il disco HN05-N101/T101.

Il servomotore MX-106T Dynamixel supporta il protocollo di comunicazione TTL (mentre il servomotore MX-106R utilizza la comunicazione RS485) ad alta velocità (3Mbs), pertanto è compatibile con i controllori CM-510, CM-530 e CM-700. Si noti che la tensione di funzionamento consigliata non è più quella dell'EX-106+.

Caratteristiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-106T

• MCU: ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Motore: Maxon
• Sensore di posizione: Encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
• Coppia di stallo: 8,0N.m (a 11,1V, 4,8A), 8,4N.m (a 12V, 5,2A), 10,0N.m (a 14,8V, 6,3A)
• Velocità a vuoto: 41 rmp (11,1V), 45 rmp (12V), 55 rmp (14,8V)
• Risoluzione: 0,088° x 4,096
• Campo di movimento: 360
• Algoritmo di controllo: PID
• Comando: pacchetto digitale, velocità di trasmissione: 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocollo: comunicazione seriale asincrona half duplex (8 bit, 1stop, nessuna parità)
• Collegamento (fisico) : Bus a caduta multipla a livello TTL
• Peso: 153 g
• Tensione: 10 ~ 14,8 V (raccomandata a 12 V)
• Rapporto di trasmissione: 225 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Feedback: posizione, temperatura, carico, tensione di ingresso, corrente, ecc.
• Consumo in standby: 100 mA
• Dimensioni: 40,2 mm x 61,1 mm x 46 mm (dimensioni esatte disponibili qui)
• Materiale: ingranaggi in metallo, alloggiamento in plastica ingegneristica

Tutte le specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-106T sono disponibili sul sito Web del produttore all'indirizzo https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/mx/mx-106/.

Confronto tra i diversi servomotori Dynamixel

Questo documento consente di confrontare rapidamente le caratteristiche dei vari servomotori Dynamixel.

Confronto delle specifiche dei servomotori Dynamixel

La figura seguente mostra le specifiche tecniche dei vari servomotori Dynamixel e li mette in relazione tra loro in termini di prestazioni. Gli attuatori sono differenziati in base al tipo di comunicazione (la serie MX offre entrambi i tipi di comunicazione).

• Schema tecnico
• Software
• Guida alla compatibilità
• Guida alla selezione
• DYNAMIXEL SDK