Servomotore Dynamixel MX-64AR

Servomotore Dynamixel MX-64AR

Servomotore Dynamixel MX-64AR
Robotis | A-000000-01534
423,54 €
IVA incl.

Incluso 0,05 € per l'ecotassa

L'MX-64AR è un servomotore Dynamixel con funzioni di controllo e precisione di alto livello. È più potente in termini di velocità e coppia rispetto all'MX-28AR, ma meno potente del servomotore Dynamixel MX-106R.

Quantità
2 disponibili

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Servomotori Dynamixel

Caratteristiche principali dei servomotori Dynamixel

I Servomotori Dynamixel sono attuatori integrati che includono:

  • Un riduttore
  • Un controller
  • Un pilota

I Servomotori Dynamixel hanno un identificatore unico e comunicano utilizzando pacchetti digitali.

Le caratteristiche principali della gamma Dynamixel sono:

  • Una grande precisione del controllo di posizione (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per MX).
  • Molte funzioni di feedback sulle varie variabili fisiche del servomotore (posizione attuale, velocità, tensione, temperatura interna, ecc.)
  • Un allarme basato sulla temperatura interna, sulla coppia o sulla tensione di alimentazione, che si attiva quando questi valori superano i limiti definiti. Il servomotore Dynamixel fornisce un feedback e può correggere automaticamente la situazione.
  • " Guida conforme ": controlla la quantità di forza della molla nel controllo della posizione.
  • Stabilizza la coppia La coppia può essere stabilizzata in 1023 passi dalla coppia massima allo stato di rotazione libera.
  • Funzionamento bassa corrente/alta tensione La sua efficienza è elevata perché funziona a una tensione più alta. Le prestazioni del tuo sistema robotico migliorano anche grazie al suo basso consumo di corrente.
  • Un LED di stato serve a visualizzare lo stato del Dynamixel.
  • Un gruppo meccanico reso semplice dalle numerose parti meccaniche compatibili.
  • Un cablaggio facile tramite 'daisy chain'

I servomotori Dynamixel sono controllati dalla comunicazione a pacchetti

Questo video illustra le funzionalità e le applicazioni esistenti dei servomotori Dynamixel:

Programmazione dei servomotori Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controller ( CM-900 , . CM-700 , CM-5 , CM-510 , . CM-530 oppure CM-9.04 ) da controllare. I programmi sono realizzati con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controllori più recenti supportano il linguaggio C embedded ed è disponibile un SDK per sviluppare le proprie applicazioni.

Il servomotore Dynamixel MX-64AR

Servomotori MX-28AR e MX-64AR sono le nuove aggiunte alla gamma MX di Dynamixel. Sostituiscono e migliorano il servomotore RX-64 con un sensore di posizione assoluto senza contatto con una precisione di 12 bit (4096 posizioni), offrono un controllo della posizione a 360° (in precedenza 251°), un controllo continuo della velocità di rotazione e una stima della coppia basata sulla corrente.

Inoltre, il controllo è di tipo PID ( . proporzionale integrale derivato ), i cui parametri possono essere modificati motore per motore. I valori ammessi sono compresi tra 0 e 255, quindi i coefficienti PID vengono calcolati in base alle formule seguenti.

controller pid per il servomotore MX-64AR Dynamixel robotis

calcolo dei coefficienti per il pid del servomotore MX-64AR dynamixel robotis

Anche l'alloggiamento del servomotore Dynamixel RX-64 è stato leggermente modificato, pertanto il servomotore Dynamixel MX-64R non è compatibile con il disco HN05-N101/T101.

Il servomotore Dynamixel MX-64AR supporta il protocollo di comunicazione RS485 (mentre il servomotore MX-64T utilizza la comunicazione TTL) ad alta velocità (3Mbs), quindi è compatibile con i controller CM-2+, CM-700, OpenCM9.04. Tieni presente che la tensione di lavoro consigliata non è più la stessa del modello RX-64.

Caratteristiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-64AR.

  • MCU: ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
  • Motore: Maxon
  • Sensore di posizione: Encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
  • Coppia di stallo: 5,5Nm (a 11,1V, 3,9A), 6,0Nm (a 12V, 4,1A), 7,3Nm (a 14,8V, 5,2A)
  • Velocità a vuoto: 58 rmp (11,1V), 63 rmp (12V), 78 rmp (14,8V)
  • Algoritmo di controllo: PID
  • Comando: pacchetto digitale, baud rate: 8000 bps ~ 3 Mbps
  • Protocollo: comunicazione seriale asincrona half duplex (8 bit, 1stop, nessuna parità).
  • Collegamento (fisico): Bus a caduta multipla a livello TTL
  • Peso: 126g
  • Tensione: 10 ~ 14,8V (si consiglia una tensione di 12V)
  • Rapporto di trasmissione: 200 : 1
  • ID : 254 ID (0~253)
  • Feedback: posizione, temperatura, carico, tensione d'ingresso, corrente, ecc.
  • Consumo di energia in standby: 100 mA
  • Dimensioni: 40.2mm x 61.1mm x 41mm (le dimensioni esatte sono disponibili qui )
  • Materiale: ingranaggi in metallo, alloggiamento in plastica ingegneristica.

Tutte le specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-106T sono disponibili sul sito web del produttore all'indirizzo. . http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/mx_series/mx-64.htm

Confronto tra i diversi servomotori Dynamixel

Questo documento ti permette di confrontare rapidamente le caratteristiche dei diversi servomotori Dynamixel.

Tabella di confronto tra tutti i servomotori Dynamixel robotis
Confronto tra tutti i servomotori Dynamixel

L’immagine seguente mostra le caratteristiche tecniche dei vari servomotori Dynamixel e li posiziona in relazione tra loro dal punto di vista delle prestazioni. I servomotori si differenziano in base al tipo di comunicazione (la serie MX offre entrambi i tipi di comunicazione).

confronto coppia/velocità per servomotori Dynamixel robotis

    Il mio attuatore Dynamixel non viene rilevato. Cosa devo fare?

    Verifica che il tuo servomotore Dynamixel sia correttamente configurato. Effettua il flash con il software Roboplus e riconfiguralo. Se il problema persiste, contattaci. Per consultare la procedura, puoi informarti tramite questo link.


    Il mio motore funziona ma ho l'impressione che non performi come si deve. Perché?

    Probabilmente il motore è montato male. Verifica di aver montato correttamente la barra, rispettando la marcatura (punto e interno della barra).


    Il mio servomotore Dynamixel sembra essere bloccato, non riesco a girare l'albero anche senza alimentazione.

    Il tuo servomotore Dynamixel ha probabilmente un problema meccanico. Puoi contattarci direttamente per vedere cosa possiamo fare.


    Non riesco a diagnosticare il problema con il mio servomotore Dynamixel

    Verifica la tua alimentazione e il tuo collegamento (con un altro motore, ad esempio). Esegui un reset del tuo servomotore. Se il problema persiste, segui la checklist successiva (in inglese).


    Quelle est la différence entre protocole 1.0 et protocole 2.0 ?

    Le protocole 1.0 est dédié aux séries Dynamixel AX et MX. Le protocole 2.0 concerne les séries X et Dynamixel Pro. Les tables de contrôle du protocole 2.0 incluent les contrôles PID qui permet un réglage plus précis des mouvements du servomoteur. Le protocole 2.0 peut être mise à jour sur les servomoteurs de la série MX. Vous pouvez vous référer aux pages relatives au protocole 1.0 et au protocole 2.0 pour plus d'informations.


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