Beschreibung des Controllers CM-530
Der Controller CM-530 enthält einen Mikrocontroller ARM Cortex STM32F103RE, 3-Pin-Anschlüsse für die Kommunikation per TTL und 5-Pin-Anschlüsse für Peripheriegeräte (z.B. Sensoren). Er steuert Dynamixel Servomotoren der Baureihen MX-xxT (für den humanoiden Roboter DarwinOp – Achtung, die Servomotoren MX-xxR verwenden das Protokoll RS485) und AX (Bioloid-Sets). Er unterstützt die Kommunikation per Bluetooth und Zigbee.
Anschlüsse des Controllers CM-530
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Anschluss an den PC: Das im Lieferumfang inbegriffene USB-Kabel dient dazu, den Controller CM-530 an den Computer anzuschließen und den Code herunterzuladen.
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Anschluss für Kommunikationsperipherie: Anschluss eines drahtlosen Funkmoduls ZIG-110, eines IR-Empfängers und anderer Module.
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Batterieanschluss: Dieser Steckverbinder dient der Stromversorgung des Roboters über eine Bioloid-Batterie (11,1 V LiPo, nicht im Lieferumfang inbegriffen).
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Stromanschluss: Dieser Steckverbinder sorgt für den Netzanschluss des Roboters über ein Stromkabel (
SMPS-Schaltnetzteil 12V 5A
, nicht im Lieferumfang inbegriffen).
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Power-LED: Kontrolleuchte, die den Betriebsstatus des Boards anzeigt.
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Hauptschalter: Zum Ein- und Ausschalten des Controllers CM-530. Damit kann der Roboter deaktiviert werden.
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MODE-Taste: Wechseln der Betriebsmodi des Controllers CM-530. Die drei LEDs zeigen den aktiven Betriebsmodus an:
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MANAGE: Dynamixel Management Modus zum Testen des Betriebs der Servomotoren Dynamixel AX und MX. Dieser Modus wird automatisch aktiviert, wenn der Controller an den RoboPlus Manager angeschlossen wird.
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PROGRAM: Modus Bewegungsbearbeitung – bei einer Bearbeitung durch RoboPlus Motion. Dieser Modus wird automatisch aktiviert, wenn der Controller CM-530 an RoboPlus Motion angeschlossen wird.
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PLAY: Modus Aufgabenbearbeitung. Dieser Modus dient dem Download eines neuen Programms mit RoboPlus Task sowie seiner Ausführung.
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START-Taste: Zum Starten des gewählten Modus.
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Status-LED: Die LED TxD leuchtet auf, wenn der Controller CM-530 Daten nach außen überträgt. RxD leuchtet auf, wenn der Controller CM-530 Daten von außen erhält, und AUX ist frei verfügbar und kann bei der Nutzung von Aufgaben ein- und ausgeschaltet werden.
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Tasten U / L / D / R: Werden bei der Programmausführung als Eingang verwendet. Dadurch können mithilfe des Controllers CM-530 Steuerbefehle an den Roboter gesandt werden.
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3-Pin Kabelstecker: Werden für den Anschluss der Servomotoren Dynamixel mithilfe der TTL-Kommunikation verwendet, d.h. der Baureihen AX oder MX-xxT. Die Servomotoren können in Serie geschaltet werden.
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Anschlussport für Peripheriegeräte (5-Pin): Einsatz beim Anschluss anderer Komponenten, beispielsweise Sensoren.
Technische Daten des Controllers CM-530
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Gewicht: 54 g
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Controller: ARM Cortex STM32F103RE
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Betriebsspannung: 6 V ~ 15 V. Empfohlene Betriebsspannung: 11,1 V (3 LiPo-Zellen).
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Verbrauch
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Im Ruhezustand: 50 mA
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Höchstspannung für Ein-/Ausgänge: 300 mA
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Höchstspannung: 10 A (Sicherung)
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Temperatur: -5℃ ~ 70℃
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Integrierte Sensoren:
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Anschlüsse
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6 Ports (5-Pin) für OLLO-kompatible Peripheriegeräte
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5 Ports (3-Pin) für Dynamixel Servomotoren, die das Kommunikationsprotokoll TTL verwenden (Servomotoren AX und MX-xxT)