Dynamixel AX-12W Servomotor
Dynamixel AX-12W Servomotor

Dynamixel AX-12W Servomotor

Robotis | A-000000-00106
Der Servomotor Dynamixel AX-12W ist der Einstiegsservomotor von Robotis. Sein günstiger Preis und seine Geschwindigkeit machen ihn zu einem Bestseller für alle nicht wesentlichen mechanischen Funktionen Ihres Roboters.
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Dynamixel Servomotoren

Präsentation der Baureihe Dynamixel

Dynamixel Funktionalitaten Servomotors

 

Dynamixel Servomotoren sind integrierte Aktuatoren mit:

  • Untersetzung
  • Controller
  • Treiber

Dynamixel Servomotoren besitzen einen individuellen Identifikationscode und können über digitale Pakete kommunizieren.

Hauptmerkmale der Dynamixel-Baureihe:

  • Hohe Präzision in der Positionssteuerung (1024 Divisionen)
  • Zahlreiche Feedback-Funktionen zu den verschiedenen physischen Variablen des Servomotors (aktuelle Position, Geschwindigkeit, Spannung, interne Temperatur ...).
  • Ein Alarm, der bei Überschreiten der definierten Grenzwerte in puncto interne Temperatur, Drehzahl oder Versorgungsspannung ausgelöst wird. Der Dynamixel Servomotor liefert ein Feedback und kann die Situation automatisch korrigieren.
  • "Compliance Driving": Steuerung der Elastizität in der Positionssteuerung.
  • Festlegung des Drehmoments: Das Drehmoment lässt sich auf 1023 Inkrementierungen festlegen, von der Höchstdrehzahl bis zur freien Drehung.
  • Betrieb mit Niedrigstrom/Hochspannung: Hohe Effizienz aufgrund des Betriebs mit höherer Spannung. Auch die Leistung Ihres Robotersystems wird durch den niedrigen Stromverbrauch verbessert.
  • Eine Status-LED dient der visuellen Anzeige über den Status des Dynamixel Motors.

Dynamixel servomotors Daisy-chain

Wie die untenstehende Abbildung zeigt, können die Dynamixel Servomotoren aufgrund des eingebauten Controllers in Serie geschaltet werden. Die Geschwindigkeit der Datenübertragung beträgt 1 MB/s.

In diesem Video sind die Eigenschaften und Anwendungsmöglichkeiten von Dynamixel Servomotoren zu sehen:

Programmierung der Dynamixel Servomotoren

Die Servomotoren müssen an einen Controller (CM-900, CM-700, CM-5, CM-510 oder CM-530) angeschlossen werden. Die Programmierung erfolgt auf einfache Weise mithilfe von RoboPlus und erfordert keine besonderen Vorkenntnisse.

Die neuesten Controller unterstützen die integrierte C-Programmierung. Es ist ein SDK zur Entwicklung eigener Anwendungen vorhanden.

Der Servomotor Dynamixel AX-12W

Der Servomotor Dynamixel AX-12W ist der Einstiegsservomotor von Robotis. Wegen seines günstigen Preises wird er oft für Roboterfunktionen eingesetzt, die eine geringe Präzision und Leistung erfordern.

Der Servomotor AX-12W ist wesentlich schneller als die anderen Dynamixel Servomotoren derselben Baureihe. Insbesondere dient er dem Antrieb der Räder Ihrer mobilen Roboter.

Technische Merkmale des Servomotors Dynamixel AX-12W

  • Gewicht: 52,9 g
  • Abmessungen: 32 mm * 50 mm * 40 mm
  • Auflösung: 0,29°
  • Untersetzungsverhältnis: 32 : 1
  • Geschwindigkeit ohne Ladung:
    • im Joint-Modus: 54 U/min bei 12 V
    • im Wheel-Modus: 360 U/min bei 9,0 V, 430 U/min bei 11,1 V, 470 U/min bei 12,0 V
  • Betriebswinkel
    • 0° ~ 300°
    • Gleichstrom-Rotation
  • Betriebstemperatur: -5℃ ~ +70℃
  • Spannung: 9 ~ 12 V (empfohlene Spannung: 11,1 V)
  • Steuersignal: Digital Packet
  • Protokoll: Asynchroner serieller Datenverkehr, Halbduplex (8 Bit, 1 Stop, No Parity)
  • Link (physisch): TTL Multidrop (Daisy Chain – serielle Verknüpfung)
  • ID: 254 ID (0~253)
  • Geschwindigkeit der Datenübertragung: 7343 bps ~ 1 Mbps

Technische Unterlagen zum Servomotor Dynamixel AX-12W

Sämtliche technischen Merkmale des Servomotors Dynamixel AX-12W stehen auf der Herstellerwebsite unter folgender Webadresse zur Verfügung:

Wie wählt man den richtigen Dynamixel Servomotor aus?

Vergleich verschiedener Dynamixel Servomotoren

Mithilfe dieses Dokuments können die Merkmale der verschiedenen Dynamixel Servomotoren im Handumdrehen verglichen werden.

Vergleich der technischen Daten von Dynamixel Servomotoren
Vergleich der technischen Daten von Dynamixel Servomotoren

Die nachstehende Abbildung zeigt die technischen Merkmale der verschiedenen Dynamixel Servomotoren und ihre Positionierung aufgrund ihrer Leistungsdaten. Die Servomotoren werden nach der Art der Kommunikation unterschieden (die Serie MX bietet beide Kommunikationsarten an).

Datenblatt
Serie
AX
Tension de fonctionnement [V]
9 - 12 V
Couple de décrochage [N-m]
1
Courant de décrochage [A]
1 - 1.4 A
Vitesse à vide [rpm]
100
Protocole de communication
TTL
    Mein Servomotor Dynamixel wird nicht erkannt. Was kann ich tun?

    Vergewissern Sie sich, dass der Dynamixel Servomotor richtig konfiguriert ist. Flashen Sie den Motor nochmal mit der Roboplus Software und konfigurieren Sie ihn erneut. Wenn das Problem weiterhin besteht, kontaktieren Sie uns.


    Mein Motor funktioniert, aber ich habe den Eindruck, dass alle Bewegungen ungenau sind.

    Der Servomotor ist vermutlich schlecht montiert. Vergewissern Sie sich, das dieser gut verschraubt ist und das Servorad richtig sitzt (Punkt auf der Axe und auf der Innenseite des Servorades)


    Der Servomotor Dynamixel scheint blockiert zu sein. Die Achse lässt sich nicht mal ohne Stromversorgung drehen.

    Der Dynamixel Servomotor hat sehr wahrscheinlich ein mechanisches Problem. Bitte kontaktieren Sie unseren technischen Support.


    Mein Dynamixel Servomotor funktioniert nicht.

    Überprüfen Sie die Stromversorgung und die Anschlüsse (zum Beispiel mit einem anderen Motor). Reinitialisieren Sie Ihren Servomotor Dynamixel. Falls das Problem weiterhin besteht, folgen Sie der Checkliste auf der Seite des Herstellers.


    Was ist der Unterschied zwischen Protokoll 1.0 und Protokoll 2.0?

    Das 1.0-Protokoll ist spezifisch für die Dynamixel AX- und MX-Serie. Protokoll 2.0 wurde mit der neuen X-Serie und Dynamixel Pro entwickelt. Die Steuertabellen des Protokolls 2.0 enthalten PID-Regler für eine äußerst präzise Einstellung der Servobewegungen. Die Firmware der Servos der MX-Serie kann für die Verwendung von Protokoll 2.0 aktualisiert werden. Weitere Informationen finden Sie auf den Seiten Protokoll 1.0 und Protokoll 2.0.


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Anonymous A. veröffentlicht am 19/05/2019 Nach einer Bestellung vom 12/05/2019

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Der Anschluss des Servos passt leider nicht z meinem Interface, einem Pro I/O der Firma Weigl. Deshalb werde ich die beiden Motoren wahrscheinlich zurücksenden müssen. Den Motor mit dem geforderten 4poligen Anschluss habe ich schon bei GR bestellt.

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