Controller CM-700

Beschreibung des Controllers CM-700 für Dynamixel Servomotoren

Der Controller CM-700 für Dynamixel Servomotoren besteht aus einem Board mit Mikrocontroller ATMega2561, Anschlüssen für die TTL- und RS485-Kommunikation sowie einem ZIG-110 Anschluss und einem 'Sub-Board' mit einem 'Power Department' für die Stromsteuerung, einem 'Connector Department' für den Anschluss der Dynamixel Servomotoren, einem Schalter und 5-Pin-Steckern für den Anschluss von Peripheriegeräten (z.B. Sensoren).

Der Controller CM-700 kann über die Protokolle TTL und RS485 kommunizieren und ist daher mit sämtlichen Baureihen von Dynamixel Servomotoren (AX, RX, MX und EX) kompatibel.

Der Controller CM-700 erfordert ein USB LN-101 Kabel und wird per PC programmiert (das Kabel ist nicht Teil des Lieferumfangs des Controllers CM-700).

Anschlüsse des Controllers CM-700 für Dynamixel Servomotoren

• Anschluss an den PC und Anschlussport für Kommunikationsgeräte: Wird verwendet, um den Controller CM-700 per PC zu programmieren. Dazu ist ein Anschlusskabel LN-101 erforderlich (nicht im Lieferumfang inbegriffen). Diese Verbindung kann auch von externen Modulen verwendet werden, darunter dem drahtlosen Kommunikationsmodul ZIG-110.
• Stromanschluss: Der Controller CM-700 kann eine Spannung von 7 bis 35 V aufnehmen. Werden mehrere verschiedene Dynamixel Servomotoren verwendet, so ist sicherzustellen, dass der Controller CM-700 mit einer Spannung versorgt wird, die mit allen Servomotoren kompatibel ist.
• Power-LED: Kontrolleuchte, die den Betriebsstatus des Boards anzeigt.
• Hauptschalter: Zum Ein- und Ausschalten des Controllers CM-700. Damit kann der Roboter deaktiviert werden.
• MODE-Taste: Wechseln der Betriebsmodi des Controllers CM-700. Die drei LEDs zeigen den aktiven Betriebsmodus an:
  • MON: Dynamixel Management Modus, wird für Testzwecke und bei der Konfiguration des Controllers CM-700 verwendet. Dieser Modus wird automatisch aktiviert, wenn das Board an den RoboPlus Manager angeschlossen wird.
  • EDIT: Modus Bewegungsbearbeitung – bei einer Bearbeitung durch RoboPlus Motion. Dieser Modus wird automatisch aktiviert, wenn der Controller CM-700 an RoboPlus Motion angeschlossen wird.
  • PLAY: Modus Aufgabenbearbeitung. Dieser Modus dient dem Download eines neuen Programms mit RoboPlus Task sowie seiner Ausführung.
• START-Taste: Zum Starten des gewählten Modus.
• Status-LED: Die LED TxD leuchtet auf, wenn der Controller CM-700 Daten nach außen überträgt. RxD leuchtet auf, wenn der Controller CM-700 Daten von außen erhält, und AUX ist frei verfügbar und kann bei der Nutzung von Aufgaben ein- und ausgeschaltet werden.
  
• 3-Pin-Kabelstecker: Wird für den Anschluss von Dynamixel Servomotoren über TTL-Kommunikation verwendet (die Servomotoren können in Serie geschaltet werden).
• 4-Pin-Kabelstecker: Wird für den Anschluss von Dynamixel Servomotoren über RS485-Kommunikation verwendet (die Servomotoren können in Serie geschaltet werden).
• Anschlussport für Peripheriegeräte: Einsatz beim Anschluss anderer Komponenten, beispielsweise Sensoren.

Technische Daten des Controllers CM-700 für Dynamixel Servomotoren

• Gewicht: 37,3g
• Controller: ATMega2561
• Betriebsspannung: 7 bis 35 V. Es ist eine Spannung zu wählen, die mit sämtlichen an den Controller CM-700 angeschlossenen Geräten kompatibel ist.
• Verbrauch
  o Im Ruhezustand: 40 mA o Höchstspannung für Ein-/Ausgänge: 0,9 A o Höchstspannung: 10 A (Sicherung)
• Temperatur: -5℃ ~ 70℃
• Anschlüsse
  • 6 Ports (5-Pin) für OLLO-kompatible Peripheriegeräte
  • 4 Ports (3-Pin) für Dynamixel Servomotoren, die das Kommunikationsprotokoll TTL nutzen
  • 5 Ports (4-Pin) für Dynamixel Servomotoren, die das Kommunikationsprotokoll RS485 nutzen