Servomoteur Dynamixel MX-12W

Les servomoteurs Dynamixel

Présentation de la gamme Dynamixel

Les servomoteurs Dynamixel sont des actuateurs intégrés qui comprennent:

• Un réducteur
• Un contrôleur
• Un pilote

Les servomoteurs Dynamixel ont un identifiant unique et communiquent par paquets numériques.

Les principales caractéristiques de la gamme Dynamixel sont:

• Une grande précision du contrôle de la position (1024 divisions pour les modèles AX, RX et EX, 4096 pour les MX)
• De nombreuses fonctionnalités de feedback sur les différentes variables physiques du servomoteur (position actuelle, vitesse, voltage, température interne...).
• Une alarme en fonction de la température interne, du couple ou du voltage d'alimentation, qui est déclenchée lorsque ces valeurs dépassent des limites définies. Le servomoteur Dynamixel fournit un feedback et peut automatiquement corriger la situation.
• "Compliance Driving": Contrôlez le montant de force élastique dans le contrôle de la position.
• Établissement du couple: Le couple peut être établi sur 1023 pas allant du couple maximal à l'état de rotation libre.
• Opération bas courant/haut voltage: Son efficacité est haute puisqu'il opère à un voltage plus élevé. La performance de votre système robotique est aussi améliorée par sa faible consommation de courant.
• Une LED d'état sert d'affichage visuel sur l'état du Dynamixel.
• Un assemblage mécanique facilité par les nombreuses pièces mécaniques compatibles.
• Un câblage facile en 'daisy chain'

Cette vidéo illustre les capacités et les applications existantes des servomoteurs Dynamixel:

Le servomoteur Dynamixel MX-12W

Pour faire simple, la gamme des servomoteurs Dynamixel est divisée en 3 familles (si l'on exclut le petit servomoteur Dynamixel XL-320 qui est à part) si on classe les servomoteurs par leur empreinte, c'est à dire par leur taille et donc par les cadres de fixation qu'il faut utiliser. A sein de chaque famille, les servomoteurs sont interchangeable en terme de taille du boitier externe. Cette petite introduction aide à comprendre le positionnement de ce nouveau servomoteur. Les 3 familles sont donc :

• Les petits servomoteurs AX-12A, AX-12W et AX-18A
  
• Les servomoteurs moyens : RX-24F, RX-28 et MX-28
  
• Les gros servomoteurs : RX-64, MX-64 et MX-106
  

Le MX-12W est un servomoteur qui se classe dans la première famille, c'est à dire celle des AX-12A. Vous le comprenez donc, c'est le premier servomoteur de cette famille qui porte le préfixe M (qui distingue la dernière génération de servomoteur Dynamixel, plus intelligente). Classiquement, avant l'arrivée du Servomoteur Dynamixel MX-12W, vous n'aviez que deux choix pour remplacer le AX-12A ; le AX-18A pour la puissance ou la AX-12W pour la vitesse. A présent, vous pouvez choisir le MX-12W pour le contrôle et l'intelligence et bénéficier par exemple du contrôle PID inclus sur celui-ci.

Construire un premier robot avec les servomoteurs Dynamixel MX-12W