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Servomoteur Dynamixel MX-12W

Robotis | A-000000-01281
Le servomoteur Dynamixel MX-12W est le tout dernier servomoteur de la gamme Dynamixel proposé par Robotis. Le MX-12W est une évolution plus intelligente du servomoteur AX-12W qui apporte plus de fonctionnalité de contrôle et d'intelligence.
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Les servomoteurs Dynamixel

Présentation de la gamme Dynamixel

Principales fonctionnalités des servomoteurs Dynamixel

 

Les servomoteurs Dynamixel sont des actuateurs intégrés qui comprennent:

  • Un réducteur
  • Un contrôleur
  • Un pilote

Les servomoteurs Dynamixel ont un identifiant unique et communiquent par paquets numériques.

Les principales caractéristiques de la gamme Dynamixel sont:

  • Une grande précision du contrôle de la position (1024 divisions pour les modèles AX, RX et EX, 4096 pour les MX)
  • De nombreuses fonctionnalités de feedback sur les différentes variables physiques du servomoteur (position actuelle, vitesse, voltage, température interne...).
  • Une alarme en fonction de la température interne, du couple ou du voltage d'alimentation, qui est déclenchée lorsque ces valeurs dépassent des limites définies. Le servomoteur Dynamixel fournit un feedback et peut automatiquement corriger la situation.
  • "Compliance Driving": Contrôlez le montant de force élastique dans le contrôle de la position.
  • Établissement du couple: Le couple peut être établi sur 1023 pas allant du couple maximal à l'état de rotation libre.
  • Opération bas courant/haut voltage: Son efficacité est haute puisqu'il opère à un voltage plus élevé. La performance de votre système robotique est aussi améliorée par sa faible consommation de courant.
  • Une LED d'état sert d'affichage visuel sur l'état du Dynamixel.
  • Un assemblage mécanique facilité par les nombreuses pièces mécaniques compatibles.
  • Un câblage facile en 'daisy chain'

Les servomoteurs Dynamixel sont contrôlés par de la communication par paquet

Cette vidéo illustre les capacités et les applications existantes des servomoteurs Dynamixel:

Le servomoteur Dynamixel MX-12W

Pour faire simple, la gamme des servomoteurs Dynamixel est divisée en 3 familles (si l'on exclut le petit servomoteur Dynamixel XL-320 qui est à part) si on classe les servomoteurs par leur empreinte, c'est à dire par leur taille et donc par les cadres de fixation qu'il faut utiliser. A sein de chaque famille, les servomoteurs sont interchangeable en terme de taille du boitier externe. Cette petite introduction aide à comprendre le positionnement de ce nouveau servomoteur. Les 3 familles sont donc :

Le MX-12W est un servomoteur qui se classe dans la première famille, c'est à dire celle des AX-12A. Vous le comprenez donc, c'est le premier servomoteur de cette famille qui porte le préfixe M (qui distingue la dernière génération de servomoteur Dynamixel, plus intelligente). Classiquement, avant l'arrivée du Servomoteur Dynamixel MX-12W, vous n'aviez que deux choix pour remplacer le AX-12A ; le AX-18A pour la puissance ou la AX-12W pour la vitesse. A présent, vous pouvez choisir le MX-12W pour le contrôle et l'intelligence et bénéficier par exemple du contrôle PID inclus sur celui-ci.

Construire un premier robot avec les servomoteurs Dynamixel MX-12W

Grégoire Passault, Maître de conférences au LaBRI et Rémi Fabre, Ingénieur Roboticien au CATIE, ont créé un l’atelier FirstBot pour construire et programmer son premier robot. Il s’agit d’un robot mobile, tournant avec une Raspberry Pi et embarquant des servomoteurs Dynamixel. L’atelier FirstBot est destiné aux élèves du supérieur. 

Spécifications techniques du servomoteur Dynamixel MX-12W

  • Microcontrôleur : ST CORTEX-M3 ( STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
  • Capteur de positionnement : encodeur absolue sans contact (12 bit,360°)
  • Moteur : Cored Motor
  • Baud Rate : de 8000 bps à 4.5 Mbps
  • Algorithme de contrôle : PID
  • Résolution : 0.088°
  • Plage de mouvement : de 0° à 360° / rotation continue
  • Poids : 54,6g
  • Dimension : 32 mm x 50 mm x 40 mm
  • Ratio du réducteur : 32:1
  • Vitesse à vide : 470rpm (à 12V)
  • Température de fonctionnement : de -5℃ à +80℃
  • Tension : de 10 à 14,8V (Tension recommandée de 12V)
  • Commande :paquet digital
  • Protocole : Communication série Half duplex asynchrone (8bit, 1stop, No Parity)
  • Lien (Physique) : TTL Level Multi Drop (daisy chain type Connector)
  • ID : 254 ID (0~253)
  • Feedback : Position, Température, Charge, tension d'entrée, Courant, etc.
  • Matériel : Engineering Plastic
  • Courant d'attente : 60 mA

L'image suivante présent un schéma du servomoteur Dynamixel MX-12W avec les dimensions en mm:

dimensions du servomoteur Dynamixel MX-12W

Vidéo présentant le servomoteur Dynamixel MX-12W

Fiche technique
Série
MX
Tension de fonctionnement [V]
10 - 14.8 V
Vitesse à vide [rpm]
100
Protocole de communication
TTL
    Mon servomoteur Dynamixel n'est pas détecté. Que faire ?

    Vérifiez que votre servomoteur Dynamixel est bien configuré. Reflashez avec le logiciel Roboplus puis le reconfigurer. Si le problème n'est pas résolu, contactez-nous. Pour consulter la procédure, vous pouvez vous renseigner via ce lien.

    Mon moteur fonctionne mais j'ai l'impression qu'il y a un décalage. Pourquoi ?

    Le moteur est sûrement mal monté. Vérifiez que vous avez bien monté le palonnier en respectant le repère (point sur l'axe et à l'intérieur du palonnier).

    Mon servomoteur Dynamixel semble bloqué, je ne peux pas tourner l'axe même sans alimentation.

    Votre servomoteur Dynamixel a sûrement un problème mécanique. Vous pouvez directement nous contacter pour voir ce que l'on peut faire.

    Je n'arrive pas à diagnostiquer le problème sur mon servo-moteur Dynamixel

    Vérifier votre alimentation et votre connectique (avec un autre moteur par exemple). Faire une réinitialisation de votre servo. Si le problème n'est pas résolu, suivre la checklist suivante (anglais)

    Quelle est la différence entre protocole 1.0 et protocole 2.0 ?

    Le protocole 1.0 est spécifique aux séries Dynamixel AX et MX. Le protocole 2.0 a été développé avec les nouvelles séries X et Dynamixel Pro. Les tables de contrôle du protocole 2.0 incluent les contrôles PID pour un réglage extrêmement précis des mouvements du servo. Le firmware des servos de la série MX peut être mis à jour pour utiliser le protocole 2.0. Vous pouvez vous référer aux pages relatives au protocole 1.0 et au protocole 2.0 pour plus d'information.

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