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Servomoteur Dynamixel MX-106T
Servomoteur Dynamixel MX-106T

Servomoteur Dynamixel MX-106T

Robotis | A-000000-00177
Le MX-106T est un servomoteur Dynamixel, qui se distingue par ses fonctions de contrôle de haut niveau et sa précision. Il est de loin le plus puissant de la gamme Dynamixel.
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Les servomoteurs Dynamixel

Présentation de la gamme Dynamixel

Principales fonctionnalités des servomoteurs Dynamixel

 

Les servomoteurs Dynamixel sont des actuateurs intégrés qui comprennent:

  • Un réducteur
  • Un contrôleur
  • Un pilote

Les servomoteurs Dynamixel ont un identifiant unique et communiquent par paquets numériques.

Les principales caractéristiques de la gamme Dynamixel sont:

  • Une grande précision du contrôle de la position (1024 divisions pour les modèles AX, RX et EX, 4096 pour les MX)
  • De nombreuses fonctionnalités de feedback sur les différentes variables physiques du servomoteur (position actuelle, vitesse, voltage, température interne...).
  • Une alarme en fonction de la température interne, du couple ou du voltage d'alimentation, qui est déclenchée lorsque ces valeurs dépassent des limites définies. Le servomoteur Dynamixel fournit un feedback et peut automatiquement corriger la situation.
  • "Compliance Driving": Contrôlez le montant de force élastique dans le contrôle de la position.
  • Établissement du couple: Le couple peut être établi sur 1023 pas allant du couple maximal à l'état de rotation libre.
  • Opération bas courant/haut voltage: Son efficacité est haute puisqu'il opère à un voltage plus élevé. La performance de votre système robotique est aussi améliorée par sa faible consommation de courant.
  • Une LED d'état sert d'affichage visuel sur l'état du Dynamixel.
  • Un assemblage mécanique facilité par les nombreuses pièces mécaniques compatibles.
  • Un câblage facile en 'daisy chain'

Les servomoteurs Dynamixel sont contrôlés par de la communication par paquet

Cette vidéo illustre les capacités et les applications existantes des servomoteurs Dynamixel:

Programmation des servomoteurs Dynamixel

Les servomoteurs doivent être connecté à un contrôleur (CM-900, CM-700, CM-5, CM-510 ou CM-530) pour être pilotés. Les programmes sont fait avec RoboPlus, d'une manière très simple sans requérir beaucoup de connaissances préalables.

Les contrôleurs les plus récents supportent du langage C embarqué et il existe un SDK pour développer vos propres applications.

Le Servomoteur Dynamixel MX-106T

Les servomoteurs MX-106R et MX-106T sont des nouveaux venus dans la gamme MX de Dynamixel. Ils remplacent et améliorent le servomoteur EX-106+ avec un capteur de position absolu sans contact avec une précision de 12 bits (4096 positions), permettent un contrôle en position à 360° (contre 251° auparavant), un contrôle de la vitesse en rotation continue ainsi qu'une estimation du couple basée sur le courant.

De plus, le contrôle est un PID (proportionnel intégral dérivé), dont les paramètres sont modifiables moteur par moteur. Les valeurs admissibles sont entre 0 et 255, puis les coefficients du PID sont calculés selon les formules ci-dessous.

pid pour le contrôle du servomoteur dynamixel MX-106T

calcul des coefficients du pid pour le servomoteur dynamixel MX-106T

Deux servomoteurs Dynamixel MX-106T peuvent être utilisés en 'dual mode', où le servomoteur esclave reproduit exactement les mouvements du servomoteurs maître (ou l'inverse des mouvements si l'option 'reverse' est activée)

deux servomoteurs dynamixel mx-106T connectes en dual mode

Le boîtier du servomoteur EX-106+ a également été légèrement modifié, le servomoteur MX-106T n'est donc pas compatible avec le disque HN05-N101/T101.

modifications du boitier du servomoteur MX-106T de Dynamixel

Le servomoteur Dynamixel MX-106T supporte le protocole de communication TTL (alors que le servomoteur MX-106R utilise une communication RS485) à haute vitesse (3Mbs), il est donc compatible avec les contrôleurs CM-510, CM-530 et CM-700. Attention, la tension de travail recommandée n'est plus la même que celle du EX-106+.

Caractéristiques techniques du servomoteur Dynamixel MX-106T

  • MCU : ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
  • Moteur : Maxon
  • Capteur de position : Encodeur absolu sans contact (12BIT, 360 degrés)
  • Couple de décrochage : 8.0N.m (à 11.1V, 4.8A), 8.4N.m (à 12V, 5.2A), 10.0N.m (à 14.8V, 6.3A)
  • Vitesse sans charge : 41 rmp (11.1V), 45 rmp (12V), 55 rmp (14.8V)
  • Résolution : 0.088° x 4.096
  • Plage de mouvement : 360°
  • Algorithme de contrôle : PID
  • Commande :paquet digital, baud rate : 8000 bps ~ 3 Mbps
  • Protocole : Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
  • Lien (physique) : TTL Level Multi Drop Bus
  • Poids : 153g
  • Tension : 10 ~ 14.8V (Tension 12V recommandée)
  • Ratio du réducteur : 225 : 1
  • ID : 254 ID (0~253)
  • Feedback : Position, Température, Charge, Input Voltage, Courant, etc.
  • Consommation en veille : 100 mA
  • Dimensions : 40.2mm x 61.1mm x 46mm (les dimensions exactes sont disponibles ici)
  • Matériel : engrenages en métal, boîtier Engineering Plastic

Toutes les spécifications techniques du servomoteur Dynamixel MX-106T sont disponibles sur le site du constructeur à l'adresse http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/mx_series/mx-106.htm

Comparer les différents servomoteurs Dynamixel

Ce document vous permet de comparer rapidement les caractéristiques des différents servomoteurs Dynamixel

Comparaison entre les différents servomoteurs Dynamixel robotis
Spécifications comparées des servomoteurs Dynamixels

La figure suivante présente les caractéristiques techniques des différents servomoteurs Dynamixel et les positionnent les uns par rapport aux autres d'un point de vue de leur performance. Les servomoteurs sont différenciés selon leur type de communication (la série MX proposant les deux types de communication).

Fiche technique

Série
MX
Tension de fonctionnement [V]
10 - 14.8 V
Couple de décrochage [N-m]
7 - 8.9
Courant de décrochage [A]
4.5
Vitesse à vide [rpm]
40 - 49
Protocole de communication
TTL

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