Servomoteur Dynamixel MX-64AR
Servomoteur Dynamixel MX-64AR

Servomoteur Dynamixel MX-64AR

Robotis | A-000000-01534

Le MX-64AR est un servomoteur Dynamixel qui se distingue par ses fonctions de contrôle de haut niveau et sa précision. Il est plus puissant en terme de rapidité et de couple que le MX-28AR mais moins que le servomoteur Dynamixel MX-106R.

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Les servomoteurs Dynamixel

Dynamixel Servomotors main features

Les servomoteurs Dynamixel sont des actuateurs intégrés qui comprennent:

  • Un réducteur
  • Un contrôleur
  • Un pilote

Les servomoteurs Dynamixel ont un identifiant unique et communiquent par paquets numériques.

Les principales caractéristiques de la gamme Dynamixel sont:

  • Une grande précision du contrôle de la position (1024 divisions pour les modèles AX, RX et EX, 4096 pour les MX)
  • De nombreuses fonctionnalités de feedback sur les différentes variables physiques du servomoteur (position actuelle, vitesse, voltage, température interne...).
  • Une alarme en fonction de la température interne, du couple ou du voltage d'alimentation, qui est déclenchée lorsque ces valeurs dépassent des limites définies. Le servomoteur Dynamixel fournit un feedback et peut automatiquement corriger la situation.
  • "Compliance Driving": Contrôlez le montant de force élastique dans le contrôle de la position.
  • Établissement du couple: Le couple peut être établi sur 1023 pas allant du couple maximal à l'état de rotation libre.
  • Opération bas courant/haut voltage: Son efficacité est haute puisqu'il opère à un voltage plus élevé. La performance de votre système robotique est aussi améliorée par sa faible consommation de courant.
  • Une LED d'état sert d'affichage visuel sur l'état du Dynamixel.
  • Un assemblage mécanique facilité par les nombreuses pièces mécaniques compatibles.
  • Un câblage facile en 'daisy chain'

 

Dynamixel actuators are controlled by Packet communication

Cette vidéo illustre les capacités et les applications existantes des servomoteurs Dynamixel:

 

Programmation des servomoteurs Dynamixel

Les servomoteurs doivent être connecté à un contrôleur (CM-900, CM-700, CM-5, CM-510, CM-530 ou CM-9.04) pour être pilotés. Les programmes sont fait avec RoboPlus, d'une manière très simple sans requérir beaucoup de connaissances préalables.

Les contrôleurs les plus récents supportent du langage C embarqué et il existe un SDK pour développer vos propres applications.

Le Servomoteur Dynamixel MX-64AR

Les servomoteurs MX-28AR et MX-64AR sont des nouveaux venus dans la gamme MX de Dynamixel. Ils remplacent et améliorent le servomoteur RX-64 avec un capteur de position absolu sans contact avec une précision de 12 bits (4096 positions), permettent un contrôle en position à 360° (contre 251° auparavant), un contrôle de la vitesse en rotation continue ainsi qu'une estimation du couple basée sur le courant.

De plus, le contrôle est un PID (proportionnel intégral dérivé), dont les paramètres sont modifiables moteur par moteur. Les valeurs admissibles sont entre 0 et 255, puis les coefficients du PID sont calculés selon les formules ci-dessous.

pid controller for the MX-64AR servomotor Dynamixel robotis

coefficients calculation for the pid of the MX-64AR servomotor dynamixel robotis

Le boîtier du servomoteur Dynamixel RX-64 a également été légèrement modifié, le servomoteur Dynamixel MX-64R n'est donc pas compatible avec le disque HN05-N101/T101.

Le servomoteur Dynamixel MX-64AR supporte le protocole de communication RS485 (alors que le servomoteur MX-64T utilise une communication TTL) à haute vitesse (3Mbs), il est donc compatible avec les contrôleur CM-2+, CM-700, OpenCM9.04. Attention, la tension de travail recommandée n'est plus la même que celle du RX-64.

Caractéristiques techniques du servomoteur Dynamixel MX-64AR

  • MCU : ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
  • Moteur : Maxon
  • Capteur de position : Encodeur absolu sans contact (12BIT, 360 degrés)
  • Couple de décrochage : 5.5Nm (à 11.1V, 3.9A), 6.0Nm (à 12V, 4.1A), 7.3Nm (à 14.8V, 5.2A)
  • Vitesse sans charge : 58 rmp (11.1V), 63 rmp (12V), 78 rmp (14.8V)
  • Algorithme de contrôle : PID
  • Commande :paquet digital, baud rate : 8000 bps ~ 3 Mbps
  • Protocole : Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
  • Lien (physique) : TTL Level Multi Drop Bus
  • Poids : 126g
  • Tension : 10 ~ 14.8V (Tension 12V recommandée)
  • Ratio du réducteur : 200 : 1
  • ID : 254 ID (0~253)
  • Feedback : Position, Température, Charge, Input Voltage, Courant, etc.
  • Consommation en veille : 100 mA
  • Dimensions : 40.2mm x 61.1mm x 41mm (les dimensions exactes sont disponiblesici)
  • Matériel : engrenages en métal, boîtier Engineering Plastic

 

Toutes les spécifications techniques du servomoteur Dynamixel MX-106T sont disponibles sur le site du constructeur à l'adresse http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/mx_series/mx-64.htm

Comparer les différents servomoteurs Dynamixel

Ce document vous permet de comparer rapidement les caractéristiques des différents servomoteurs Dynamixel

Comparison table between all Dynamixel servomotors robotis
Comparison between all Dynamixel servomotors

La figure suivante présente les caractéristiques techniques des différents servomoteurs Dynamixel et les positionnent les uns par rapport aux autres d'un point de vue de leur performance. Les servomoteurs sont différenciés selon leur type de communication (la série MX proposant les deux types de communication).

comparison torque / speed for Dynamixel servomotors robotis

Fiche technique
Série
MX
Tension de fonctionnement [V]
10 - 14.8 V
Couple de décrochage [N-m]
5 - 6.9
Courant de décrochage [A]
4 - 4.5 A
Vitesse à vide [rpm]
60 - 69
Protocole de communication
RS485
    Mon servomoteur Dynamixel n'est pas détecté. Que faire ?

    Vérifiez que votre servomoteur Dynamixel est bien configuré. Reflashez avec le logiciel Roboplus puis le reconfigurer. Si le problème n'est pas résolu, contactez-nous. Pour consulter la procédure, vous pouvez vous renseigner via ce lien.


    Mon moteur fonctionne mais j'ai l'impression qu'il y a un décalage. Pourquoi ?

    Le moteur est sûrement mal monté. Vérifiez que vous avez bien monté le palonnier en respectant le repère (point sur l'axe et à l'intérieur du palonnier).


    Mon servomoteur Dynamixel semble bloqué, je ne peux pas tourner l'axe même sans alimentation.

    Votre servomoteur Dynamixel a sûrement un problème mécanique. Vous pouvez directement nous contacter pour voir ce que l'on peut faire.


    Je n'arrive pas à diagnostiquer le problème sur mon servo-moteur Dynamixel

    Vérifier votre alimentation et votre connectique (avec un autre moteur par exemple). Faire une réinitialisation de votre servo. Si le problème n'est pas résolu, suivre la checklist suivante (anglais)


    Quelle est la différence entre protocole 1.0 et protocole 2.0 ?

    Le protocole 1.0 est dédié aux séries Dynamixel AX et MX. Le protocole 2.0 concerne les séries X et Dynamixel Pro. Les tables de contrôle du protocole 2.0 incluent les contrôles PID qui permet un réglage plus précis des mouvements du servomoteur. Le protocole 2.0 peut être mise à jour sur les servomoteurs de la série MX. Vous pouvez vous référer aux pages relatives au protocole 1.0 et au protocole 2.0 pour plus d'informations.


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