Servomoteur Dynamixel MX-28AR
Servomoteur Dynamixel MX-28AR
Servomoteur Dynamixel MX-28AR

Servomoteur Dynamixel MX-28AR

Robotis | A-000000-01531
Le MX-28AR est un servomoteur Dynamixel présentant des fonctions de contrôle de haut niveau et une excellente précision. La version AR se distingue de la version R par sa structure aluminium plus robuste et dissipant mieux la chaleur.
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Les servomoteurs Dynamixel

Présentation de la gamme Dynamixel

Principales fonctionnalités des servomoteurs Dynamixel

 

Les servomoteurs Dynamixel sont des actuateurs intégrés qui comprennent:

  • Un réducteur
  • Un contrôleur
  • Un pilote

Les servomoteurs Dynamixel ont un identifiant unique et communiquent par paquets numériques.

Les principales caractéristiques de la gamme Dynamixel sont:

  • Une grande précision du contrôle de la position (1024 divisions pour les modèles AX, RX et EX, 4096 pour les MX)
  • De nombreuses fonctionnalités de feedback sur les différentes variables physiques du servomoteur (position actuelle, vitesse, voltage, température interne...).
  • Une alarme en fonction de la température interne, du couple ou du voltage d'alimentation, qui est déclenchée lorsque ces valeurs dépassent des limites définies. Le servomoteur Dynamixel fournit un feedback et peut automatiquement corriger la situation.
  • "Compliance Driving": Contrôlez le montant de force élastique dans le contrôle de la position.
  • Établissement du couple: Le couple peut être établi sur 1023 pas allant du couple maximal à l'état de rotation libre.
  • Opération bas courant/haut voltage: Son efficacité est haute puisqu'il opère à un voltage plus élevé. La performance de votre système robotique est aussi améliorée par sa faible consommation de courant.
  • Une LED d'état sert d'affichage visuel sur l'état du Dynamixel.
  • Un assemblage mécanique facilité par les nombreuses pièces mécaniques compatibles.
  • Un câblage facile en 'daisy chain'

Les servomoteurs Dynamixel sont contrôlés par de la communication par paquet

Cette vidéo illustre les capacités et les applications existantes des servomoteurs Dynamixel:

Programmation des servomoteurs Dynamixel

Les servomoteurs doivent être connecté à un contrôleur (CM-700, CM-5, CM-510CM-530 ou OpenCM9.04) pour être pilotés. Les programmes sont fait avec RoboPlus, d'une manière très simple sans requérir beaucoup de connaissances préalables.

Les contrôleurs les plus récents supportent du langage C embarqué et il existe un SDK pour développer vos propres applications.

Le Servomoteur Dynamixel MX-28AR

Le modèle Dynamixel MX-28 a été décliné en deux nouveaux modèles, le MX-28AT, qui conserve un protocole de communication série asynchrone semi-duplex et un lien physique TTL Multi Drop, alors que le MX-28R communique en utilisant le protocole RS485 et un bus multi drop RS485.

La série de servomoteurs MX de Dynamixel se distingue par de nouvelles fonctionnalités comme des fonctions avancées de contrôle PID, un contrôle de position à 360° et une communication à haute vitesse.

Le servomoteur MX-28AR Dynamixel est la version améliorée du modèle MX-28R, les principales améliorations apportées sont :

 Le modèle MX-28AR est entièrement en aluminium, ce nouveau boîtier possède une meilleure répartition de la chaleur ce qui permet d’avoir une température plus basse que le  MX-28R.

Comparaison température MX-28 et  MX-28AT

Il intègre également un nouveau système de fixation ; un filetage est présent sur le boîtier, les écrous ne sont donc plus nécessaires.

Boitier alu MX-28AT

Caractéristiques techniques du servomoteur Dynamixel MX-28AR

  • MCU : ST CORTEX-M3 ( ST32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
  • Capteur de position : Encodeur absolu sans contact (12BIT,360 degrés)
  • Couple de décrochage : 2.3N.m (à 11.1V, 1.3A), 2.5N.m (à 12V, 1.4A), 3.1N.m (à 14.8V, 1.7A)
  • Vitesse sans charge : 54 rmp (12V)
  • Résolution : 0.088° x 4.096
  • Plage de mouvement : 360°
  • Protocole : Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
  • Lien (physique) : TTL Level Multi Drop Bus
  • Vitesse de communication : 8000bps ~ 3Mbps
  • Poids : 72g
  • Voltage : 10 ~ 14.8V (Voltage 12V recommandé)
  • Ratio du réducteur : 193 : 1
  • ID : 254 ID (0~253)
  • Feedback : Position, Température, Charge, Input Voltage, etc.
  • Consommation en veille : 100 mA

Toutes les spécifications techniques du servomoteur Dynamixel MX-28AR sont disponibles sur le site du constructeur à l'adresse suivante : http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/mx_series/mx-28at_ar.htm

Documentation technique du servomoteur Dynamixel MX-28AR

Comparer les différents servomoteurs Dynamixel

Ce document vous permet de comparer rapidement les caractéristiques des différents servomoteurs Dynamixel

Comparaison entre les différents servomoteurs Dynamixel robotis
Spécifications comparées des servomoteurs Dynamixels

La figure suivante présente les caractéristiques techniques des différents servomoteurs Dynamixel et les positionnent les uns par rapport aux autres d'un point de vue de leur performance. Les servomoteurs sont différenciés selon leur type de communication (la série MX proposant les deux types de communication).

comparaison couple/vitesse entre les différents servomoteurs Dynamixel robotis

Comparatif entre les différents servomoteurs Dynamixel

Fiche technique
Série
MX
Tension de fonctionnement [V]
10 - 14.8 V
Couple de décrochage [N-m]
2 - 2.9
Courant de décrochage [A]
1 - 1.4 A
Vitesse à vide [rpm]
50 - 59
Protocole de communication
RS485
    Mon servomoteur Dynamixel n'est pas détecté. Que faire ?

    Vérifiez que votre servomoteur Dynamixel est bien configuré. Reflashez avec le logiciel Roboplus puis le reconfigurer. Si le problème n'est pas résolu, contactez-nous. Pour consulter la procédure, vous pouvez vous renseigner via ce lien.


    Mon moteur fonctionne mais j'ai l'impression qu'il y a un décalage. Pourquoi ?

    Le moteur est sûrement mal monté. Vérifiez que vous avez bien monté le palonnier en respectant le repère (point sur l'axe et à l'intérieur du palonnier).


    Mon servomoteur Dynamixel semble bloqué, je ne peux pas tourner l'axe même sans alimentation.

    Votre servomoteur Dynamixel a sûrement un problème mécanique. Vous pouvez directement nous contacter pour voir ce que l'on peut faire.


    Je n'arrive pas à diagnostiquer le problème sur mon servo-moteur Dynamixel

    Vérifier votre alimentation et votre connectique (avec un autre moteur par exemple). Faire une réinitialisation de votre servo. Si le problème n'est pas résolu, suivre la checklist suivante (anglais)


    Quelle est la différence entre protocole 1.0 et protocole 2.0 ?

    Le protocole 1.0 est spécifique aux séries Dynamixel AX et MX. Le protocole 2.0 a été développé avec les nouvelles séries X et Dynamixel Pro. Les tables de contrôle du protocole 2.0 incluent les contrôles PID pour un réglage extrêmement précis des mouvements du servo. Le firmware des servos de la série MX peut être mis à jour pour utiliser le protocole 2.0. Vous pouvez vous référer aux pages relatives au protocole 1.0 et au protocole 2.0 pour plus d'information.


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