Servomoteur Dynamixel waterproof XW540-T140-R

Servomoteur Dynamixel waterproof XW540-T140-R

Robotis | A-000000-04609

Le servomoteur Dynamixel XW540-T140-R de Robotis vient agrandir une famille déjà très nombreuse de servomoteurs haute définition. L'originalité de ce servomoteur ? Sa résistance à l'eau qui lui permet d'équiper plateformes amphibies et bases mobiles 100 % tout-terrain.

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XW540-T140-R : Nouveau venu dans la série Dynamixel X

Les roboticiens amateurs, les chercheurs, les développeurs industriels connaissent très bien les vertus des servomoteurs Dynamixel série X.Le servomoteur XW540-T140-R respecte en tous points le cahier des charges avec sa haute résolution, sa vitesse de transmission, et ses multiples possibilités de programmation.

Si vous êtes à la recherche d'un accessoire robotique ultra-précis, offrant des retours d'information détaillés et de nombreux modes de contrôle, la série X vous tend les bras. Elle rassemble un nombre croissant de modèles plus ou moins rapides ou puissants, à connexion TTL ou, comme celui-ci, RS485. Nouveauté dans la gamme déjà bien fournie du fabricant, la série X-Waterproof ouvre de nouvelles portes aux roboticiens en quête d'aventures aquatiques.

Deux modèles waterproof pour deux catégories de couple et de vitesse

Robotis a décliné ses servomoteurs étanches en deux modèles : le XW540-T260-R présente une vitesse 40 tours/minute. Il s'agit d'un servomoteur au couple puissant, capable d'évoluer sur terrains difficiles.

Le servomoteur Dynamixel XW540-T140-R, quant à lui, est presque deux fois plus rapide, pour un couple inférieur. C'est le servomoteur à sélectionner si vous cherchez à créer une machine d'exploration rapide, sans charge importante.

Performance du servomoteur Dynamixel waterproof XW540-T140-R

Ces deux servomoteurs se distinguent évidemment par leur degré de protection. IP68 correspond à la protection maximale en termes de pénétration de poussière. Son niveau d'étanchéité lui permet de rester immergé jusqu'à 24h en fonction de la profondeur (entre 1 et 3 mètres).

Comment cabler le servomoteur Dynamixel XW540-T140-R

Spécifications techniques du servo XW540-T140-R

  • Processeur ARM Cortex-M3 (72 MHz, 32 bits)
  • Capteur de position : encodeur absolu sans contact (12 bits, 360°)
  • Moteur Maxon sans noyau
  • Taux de transmission : 9600 bps à 4,5 Mbps
  • Algorithme de contrôle PID
  • Résolution : 4096 impulsions/révolution
  • Contrecoup : 15 arcmin (0,25°)
  • Modes de fonctionnement : contrôle du courant, contrôle de la vitesse, contrôle de la position (0 à 360°), contrôle de la position étendu (multi-tours), contrôle de la position basé sur le courant, contrôle de la PWM (contrôle de la tension)
  • Poids : 185 g
  • Dimensions : 33,5 x 58,5 x 45,9 mm
  • Rapport de réduction : 145,6:1
  • Couple de blocage : 6,9 N.m @ 12 V, 4,9 A
  • Vitesse hors charge : 72 rev/min @ 12 V
  • Charge radiale : 40 N
  • Charge axiale : 20 N
  • Température de fonctionnement : -5 à 80°C
  • Indice de protection : IP 68
  • Tension d'alimentation : 10 à 14,8 V (12 V recommandés)
  • Signal de commande par paquet numérique
  • Protocole : RS485 - communication série asynchrone (8 bits, 1 stop, pas de parité)
  • Connexion : bus multidrop RS485
  • Adressage : 253 ID
  • Retour d'informations : position, vitesse, courant, temps réel, trajectoire, température, tension d'entrée, etc.
  • Matériaux : engrenage et boîtier en métal
  • Courant de veille : 40 mA
cables du servomoteur Dynamixel waterproof XW540-T140-R

Ressources du servomoteur étanche Dynamixel XW540-T260-R de Robotis

Profitez de ces nombreuses ressources en ligne et libres d'accès pour tout apprendre sur votre servomoteur Dynamixel XW540-T140-R.

Fiche technique
Série
XW
Tension de fonctionnement [V]
10 - 14.8 V
Couple de décrochage [N-m]
5 - 6.9
Courant de décrochage [A]
4.5
Vitesse à vide [rpm]
70 - 79
Protocole de communication
RS485
    Mon servomoteur Dynamixel n'est pas détecté. Que faire ?

    Vérifiez que votre servomoteur Dynamixel est bien configuré. Reflashez avec le logiciel Roboplus puis le reconfigurer. Si le problème n'est pas résolu, contactez-nous. Pour consulter la procédure, vous pouvez vous renseigner via ce lien.


    Mon moteur fonctionne mais j'ai l'impression qu'il y a un décalage. Pourquoi ?

    Le moteur est sûrement mal monté. Vérifiez que vous avez bien monté le palonnier en respectant le repère (point sur l'axe et à l'intérieur du palonnier).


    Mon servomoteur Dynamixel semble bloqué, je ne peux pas tourner l'axe même sans alimentation.

    Votre servomoteur Dynamixel a sûrement un problème mécanique. Vous pouvez directement nous contacter pour voir ce que l'on peut faire.


    Je n'arrive pas à diagnostiquer le problème sur mon servo-moteur Dynamixel

    Vérifier votre alimentation et votre connectique (avec un autre moteur par exemple). Faire une réinitialisation de votre servo. Si le problème n'est pas résolu, suivre la checklist suivante (anglais)


    Quelle est la différence entre protocole 1.0 et protocole 2.0 ?

    Le protocole 1.0 est dédié aux séries Dynamixel AX et MX. Le protocole 2.0 concerne les séries X et Dynamixel Pro. Les tables de contrôle du protocole 2.0 incluent les contrôles PID qui permet un réglage plus précis des mouvements du servomoteur. Le protocole 2.0 peut être mise à jour sur les servomoteurs de la série MX. Vous pouvez vous référer aux pages relatives au protocole 1.0 et au protocole 2.0 pour plus d'informations.


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