La réputation des produits du fabricant ROBOTIS n’est plus à faire. Des robots comme le Turtlebot 3 Burger ou le Turtlebot 3 Waffle Pi sont utilisés dans de très nombreuses universités, écoles d’ingénieurs, et même pôles R&D à travers le monde.
ROBOTIS est une marque qui n’a pas pour habitude de rester sur ses acquis. La firme coréenne ajoute fréquemment de nouveaux produits à ses différentes gammes (Dynamixel, Bioloid, TurtleBot3) ou améliore l’existant.
Dans cet article, nous faisons un point sur la dernière amélioration apportée aux TurtleBot3 Burger et Waffle : le passage de la Raspberry Pi 3 à la Raspberry Pi 4 .
Remplacement de la Pi3 par la Pi4 : ce que ça implique
Le Turtlebot 3 Burger et le Turtlebot 3 Waffle Pi sont tous les deux des robots sélectionnés fréquemment par les enseignants du supérieur, pour familiariser leurs élèves au middleware ROS .
De nombreuses ressources sont d’ailleurs disponibles en ligne, notamment sur le site The Construct .
Les deux versions du robot TurtleBot3 (TB3) sont équipées de la Raspberry Pi 3 B+. Ils peuvent maintenant être commandés avec la Raspberry Pi modèle 4B (version 2GB ou 4 GB).
Comparatif entre les cartes Raspberry pi 3B + et Raspberry pi 4B
| Raspberry Pi 3 B+ | Raspberry Pi 4 | |
| Type de mémoire | LPDDR2 SDRAM | LPDDR4-2400 SDRAM |
| RAM | 1GB | 1GB / 2GB / 4GB |
| Processeur | Broadcom BCM2837B0 Quad core Cortex-A53 @ 1.4GHz | Broadcom BCM2711 Quad core Cortex-A72 @ 1.5GHz |
| GPU | VideoCore IV @ 250-400MHz | VideoCore VI @ 500Mhz |
| Alimentation | MicroUSB | USB-C |
| USB 3.0 | 0 | 2 |
| USB 2.0 | 4 | 2 |
| Connexion vidéo | 1x HDMI | 2x microHDMI |
| WLAN / WiFi | 802.11n | 802.11ac |
| Ethernet | 300Mbps | Gigabit / 1000Mbps |
| Bluetooth | 4.1 | 5.0 |
| Jack / AUX | Oui | Oui |
| Dimensions | 86 x 56 x 21 mm | 86 x 56 x 21 mm |
Résultat : un robot plus performant, pouvant gérer des applications plus complexes
Ces nouvelles versions des robots mobiles TB3 sont plus performantes sur tous les points :
➢ Un microcontrôleur plus puissant , qui peut gérer plus de capteurs , d’actionneurs et de transferts de données
➢ Un microcontrôleur plus rapide, avec un meilleur transfert de données grâce aux ports USB 3.0
➢ Une meilleure capacité de stockage , qui va permettre d’embarquer des programmes plus volumineux, de récolter plus de données, pour des applications plus complexes avec des périphériques plus puissants.
TurtleBot 4 : un robot entièrement assemblé avec ROS2
Dernier né de chez Robotis, le TurtleBot 4 est un robot mobile open-source disponible en deux modèles : TurtleBot 4 Standard et TurtleBot 4 Lite . Ces deux versions sont équipées d’une base mobile iRobot® Create 3 , un robot éducatif composé d’un ordinateur Raspberry Pi4 programmable sur ROS2 , d’un LiDAR 2D, d’une caméra OAK-D et bien plus encore…
TurtleBot 4 est une amélioration significative par rapport à TurtleBot 3 en termes de matériel, de logiciel et d’autonomie. Avec une plateforme robotique plus solide, une puissance de calcul améliorée et une batterie plus grande , TurtleBot 4 est prêt à relever de nouveaux défis en robotique mobile. Les améliorations apportées à la bibliothèque logicielle facilitent la programmation, tandis que la communication plus rapide et plus fiable entre les différents modules du robot rendent l’ensemble du système plus efficace.
Dernières nouveautés dans la gamme Dynamixel
Des servomoteurs étanches, à des prix plus accessibles
Les servomoteurs Dynamixel waterproofs de la gamme XW sont étanches, et peuvent s’utiliser sous l’eau, à l’extérieur par tous les temps, ou en milieu très humide. Ils sont certifiés IP68 , et peuvent être immergés pendant 1h à 1m de profondeur . L’indice de protection IP68 offre également une protection totale contre la poussière .
Les connecteurs et câbles sont également étanches, afin de garantir la complète intégrité du servomoteur.
Actuellement, ces servomoteurs sont au prix de 991,68€ TTC, les rendant peu accessibles aux utilisateurs souhaitant simplement les tester sur un prototype.
Les 2 nouveaux servomoteurs Dynamixel qui viennent compléter cette gamme seront au prix de 718,80€ TTC, soit une baisse de presque 300€ .
Le tableau ci-dessous offre une comparaison entre les 4 servos Dynamixel étanches :
| Servomoteur | Tension de fonctionnement [V] | Couple de décrochage [N·m] | Courant de décrochage [A] | Vitesse à vide [rpm] | Protocole de communication | Dimensions (lxHxP) [mm] | Poids [g] |
| XW430-T333-R (nouveau) |
10-14.8 | 3.10 | 1.3 | 31 | RS485 | 28.5 x 46.5 x 34.0 | 96 |
| XW430-T200-R (nouveau) |
10-14.8 | 2.30 | 1.3 | 53 | RS485 | 28.5 x 46.5 x 34.0 | 96 |
| XW540-T260-R | 10-14.8 | 9.50 | 4.9 | 40 | RS485 | 33.5 x 58.5 x 45.9 | 165 |
| XW540-T140-R | 10-14.8 | 6.90 | 4.9 | 72 | RS485 | 33.5 x 58.5 x 45.9 | 165 |
Ces nouveaux servos sont plus petits et moins puissants que leurs prédécesseurs.
Le XW430-T200-R est en deuxième position au niveau rapidité, dans cette gamme waterproof. Leur puissance est similaire aux séries MX-28, XH430 ou XM430 , ce qui reste très correct.
La série XC s’étoffe
Fin 2019, ROBOTIS sortait une nouvelle gamme de servos, la série XC , une version haute-performance d’un de ses servos d’entrée de gamme : le XL-430 .
Meilleur couple et rendement énergétique, dissipation de la chaleur plus efficace, leurs caractéristiques leur permettent d’équiper des robots plus puissants ou des engins mobiles conçus pour les terrains accidentés.
4 nouveaux modèles font leur apparition dans cette gamme :
| Servomoteur | Tension de fonctionnement [V] | Couple de décrochage [N·m] | Couple de décrochage [N·m] | Vitesse à vide [rpm] | Protocole de communication | Dimensions (lxHxP) [mm] | Poids [g] |
| XC330-T288-T | 11.1-12 | 0.92 | 0.8 | 65 | TTL | 20.0 x 34.0 x 26.0 | 23 |
| XC330-T181-T | 11.1-12 | 0.76 | 0.8 | 104 | TTL | 20.0 x 34.0 x 26.0 | 23 |
| XC330-M181-T | 5-6 | 0.60 | 1.8 | 129 | TTL | 20.0 x 34.0 x 26.0 | 23 |
| XC330-M288-T | 5-6 | 0.93 | 1.8 | 129 | TTL | 20.0 x 34.0 x 26.0 | 23 |
Dynamixel-P : le nouveau nom des Dynamixel Pro +
La gamme de servomoteurs Dynamixel-P de chez Robotis est le nouveau nom des Dynamixel Pro+ (anciennement Dynamixel Pro). Il s’agit de la seconde génération de servomoteurs professionnels de Robotis. La gamme Dynamixel-P a revu en profondeur les performances des servomoteurs Dynamixel : chaque servo est doté d’une grande précision de mouvement et d’un temps de réponse réduit. Entièrement programmables, c’est la solution pour les applications industrielles et de robotique avancée .
On distingue deux sous-familles :
- Série PM : servomoteur haute précision avec une résolution de 500 000 pulsations par révolution et jusqu’à 60 W de puissance de sortie et 10 Nm de couple.
- Série PH : servomoteur ultra-haute précision avec une résolution de 1 000 000 pulsations par révolution et jusqu’à 100 W de puissance de sortie et 44 Nm de couple.
| Modèle | Couple [N.m] | Vitesse sans charge [rpm] | Voltage | Dimensions (mm) | Poids (g) | Fiche technique |
| PH54-200-S500-R | 44,7 | 33,1 | 24 | 54 x 126 x 54 | 855 | Voir |
| PH54-100-S500-R | 25,3 | 33,3 | 24 | 54 x 108 x 54 | 740 | Voir |
| PM54-060-S250-R | 10,1 | 33,1 | 24 | 54 x 126 x 54 | 855 | Voir |
| PM54-040-S250-R | 3,9 | 28,4 | 24 | 54 x 108 x 54 | 710 | Voir |
| PH42-020-S300-R | 5,1 | 32,7 | 24 | 42 x 84 x 42 | 340 | Voir |
| PM42-010-S260-R | 1,7 | 28 | 24 | 42 x 72 x 42 | 270 | Voir |
Dynamixel-Y : La Nouvelle Ère de la Robotique à Votre Portée
Les nouveaux servomoteurs Dynamixel-Y marquent une évolution dans la robotique, offrant une performance supérieure , une précision améliorée , et une facilité d’utilisation sans précédent. Conçus pour exceller dans des environnements exigeants, ils se distinguent par un couple plus élevé, une meilleure résolution, et une robustesse accrue, assurant ainsi leur fiabilité dans une multitude d’applications, de l’industrie à l’éducation.Avec Dynamixel-Y, les concepteurs disposent désormais des outils nécessaires pour repousser les limites de la technologie , ouvrant la voie à des solutions toujours plus sophistiquées et efficaces..
| Modèle | Couple [N.m] | Vitesse sans charge [tr/min] | Résolution[pulse/rev] | Dimensions (mm) | Poids (g) | Fiche technique |
| YM070-210-M001-RH | 0.32 | 5 675 | 524,288 | 70 x 50.9 | 340 | Voir |
| YM070-210-R051-RH | 8.2 | 111.3 | 26,738,688 | 70 x 71.1 | 790 | Voir |
| YM070-210-R051-RH | 14.6 | 57.3 | 51,904,512 | 70 x 71.1 | 790 | Voir |
| YM080-230-M001-RH | 0.62 | 3,190 | 524,288 | 80 x 54.1 | 530 | Voir |
| YM080-230-R051-RH | 15.8 | 62.5 | 26,738,688 | 80 x 78.1 | 1 200 | Voir |
| YM080-230-R099-RH | 26.0 | 32.2 | 51,904,512 | 80 x 78.1 | 1 200 | Voir |