Bras robotique r0 à 3 degrés de liberté

Bras robotique r0 à 3 degrés de liberté: découvrez ce bras robotique pour l'éducation

Quelles sont les spécificités du bras robotique r0? Le bras robotique r0 (à prononcer [ˈrəʊ]) à 3 degrés de liberté permet une introduction simple aux robots les plus utilisés dans le monde de l'industrie. Grâce à ses trois degrés de liberté, il permet de découvrir le fonctionnement de base d'un bras manipulateur classique.

Que vous soyez professeur, chercheur, étudiant ou passionné de robotique, ce mécanisme est idéal si vous souhaitez un bras qui soit puissant, silencieux et facile d'utilisation.

C'est un bras robotique conçu avec une imprimante 3D, et équipé de servomoteurs Dynamixel.

Le bras robotique r0 est équipé de trois servomoteurs Dynamixel MX-106R, le plus puissant de la gamme Dynamixel, qui se distingue par ses fonctions de contrôle de haut niveau et sa précision.

NOTE : Ce bras robotique n’est pas pourvu de préhenseur tactile. Celui-ci est disponible en option.

Test du bras robotique r0 à 3 degrés de libertés

Nous avons testé et utilisé ce bras robotique dans des conditions réelles. Vous trouverez les différentes étapes ci-dessous:

Etablir une connexion:

Afin de contrôler le robot, vous pourrez établir une connexion rapide au bras robotique r0 selon l'une des manières suivantes:

• Via WIFI: Le robot est livré avec un adaptateur WiFi USB. Vous pouvez également contrôler le bras depuis une page web, accessible depuis n'importe quel navigateur internet.
• Via LAN: Vous pouvez également vous connecter au robot via le routeur DHCP ou utiliser l'adresse IP Statique du robot. 
• Via accès SSH: Vous pouvez également vous connecter au bras par SSH. 

Utilisation de l'interface web

Le fabricant n'a pas lésiné sur l'expérience utilisateur, en créant une interface web de démo qui affiche un aperçu du bras robotique.

Un premier bouton permet l'activation des moteurs. Une fois les moteurs activés le bras est fonctionnel et est pilotable grâce à deux curseurs.
La fenêtre "Robot Control Center" (Centre de contrôle du Robot) permet, comme son nom l'indique, de contrôler la position du robot r0 dans son espace de travail.
Le premier curseur dans la fenêtre de gauche permet le contrôle du bras dans un plan tandis que la fenêtre de droite permet le positionnement vertical de celui-ci.

Utilisation de la caméra

Ce robot est par ailleurs équipé d'une caméra (reliée en usb directement sur le contrôleur) en bout d'effecteur. Cela permet par exemple de faire du contrôle par vision du bras robotique. Une application de suivi de visage, de balle ou de couleur est donc tout à fait envisageable avec ce robot.

La caméra est fixée sur le robot grâce à une fixation échelonnée selon l'ISO 9409-1. Ce type de fixation permet de remplacer la caméra par des préhenseurs traditionnels, dans la limite de la charge utile.

Pour aller plus loin: l'API de Cognition Factory

Pour des applications plus poussées, une API Python est mise à disposition par le constructeur et vous permettra de réaliser d'exploiter simplement et efficacement les capacités de ce bras robotique.

Rendez-vous sur le site du fabricant afin de découvrir l'API: http://doc.cognitionfactory.eu/r0/api.html

Spécifications du bras robotique r0 à 3 degrés de liberté

• Mécanique et Electrique :
• Degrés de liberté: 3
• Portée : 0.45m
• Charge utile max: 0.5 kg
• 3 moteurs Dynamixel MX106R
  
• Logitech Quickcam
• Alimentation : 12 V DC
• Consommation: 60 W
• Espace de travail :
• Base pivotante : -135° ; 135°
• Première liaison pivot : -60° ; 85°
• Deuxième liaison pivot : -55° : 50°
• Longueur des liaisons : 0.19m et 0.19m
• Pc embarqué :
• Contrôleur : OLinuXino A20
• Processeur : Cortex-A7 dual-core @ 1 GHz
• RAM : 512 MB
• Capacité de stockage interne : 4 GB
• Connectique I/O :
• Ethernet
• 2 x USB 2.0
• 2 x RS-232
• 1 x PWM
• 1 x SPI
• 4 x GPIO
• Dynamixel RS-485

Vous trouverez ci-dessous un schéma descriptif du bras robotique r0 de Cognition Factory (en anglais):

Ressources du bras robotique r0 à 3 degrés de liberté

Dans un souci de vous donner de quoi commencer à utiliser votre bras robotique au plus vite, le fabricant Cognition factor a conçu un manuel de démarrage rapide et un manuel avec des spécifications techniques plus détaillées. Pour une documentation à jour, veuillez vous réferez à http://doc.cognitionfactory.eu

Manuel de démarrage rapide du bras robotique r0 à 3 degrés de liberté

Spécifications techniques du bras robotique r0 à 3 degrés de liberté