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Servomoteur Dynamixel AX-12A
Servomoteur Dynamixel AX-12A

Servomoteur Dynamixel AX-12A

Servomoteur Dynamixel AX-12A
Robotis | A-000000-00107
57,36 €
TTC

Dont 0,02 € d'éco-participation

Le servomoteur Dynamixel AX-12A est le servomoteur d'entrée de gamme de Robotis. Son faible coût en fait un best-seller pour toutes les fonctions mécaniques non essentielles de votre robot.
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Quel servomoteur DYNAMIXEL pour quel usage ?

Cette vidéo aide à associer chaque application à une logique de choix : bras robotique, préhenseur, robot mobile ou prototype. 

Un bon point d’entrée pour comparer les gammes DYNAMIXEL avant de sélectionner un modèle.

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Partir de l’usage visé

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Préparer une première sélection

Les servomoteurs Dynamixel

Présentation de la gamme Dynamixel

Principales fonctionnalités des servomoteurs Dynamixel

 

Les servomoteurs Dynamixel sont des actuateurs intégrés qui comprennent:

  • Un réducteur
  • Un contrôleur
  • Un pilote

Les servomoteurs Dynamixel ont un identifiant unique et communiquent par paquets numériques.

Les principales caractéristiques de la gamme Dynamixel sont:

  • Une grande précision du contrôle de la position (1024 divisions pour les modèles AX, RX et EX, 4096 pour les MX)
  • De nombreuses fonctionnalités de feedback sur les différentes variables physiques du servomoteur (position actuelle, vitesse, voltage, température interne...).
  • Une alarme en fonction de la température interne, du couple ou du voltage d'alimentation, qui est déclenchée lorsque ces valeurs dépassent des limites définies. Le servomoteur Dynamixel fournit un feedback et peut automatiquement corriger la situation.
  • "Compliance Driving": Contrôlez le montant de force élastique dans le contrôle de la position.
  • Établissement du couple: Le couple peut être établi sur 1023 pas allant du couple maximal à l'état de rotation libre.
  • Opération bas courant/haut voltage: Son efficacité est haute puisqu'il opère à un voltage plus élevé. La performance de votre système robotique est aussi améliorée par sa faible consommation de courant.
  • Une LED d'état sert d'affichage visuel sur l'état du Dynamixel.
  • Un assemblage mécanique facilité par les nombreuses pièces mécaniques compatibles.
  • Un câblage facile en 'daisy chain'

Les servomoteurs Dynamixel sont contrôlés par de la communication par paquet

Cette vidéo illustre les capacités et les applications existantes des servomoteurs Dynamixel:

Programmation des servomoteurs Dynamixel

Les servomoteurs doivent être connecté à un contrôleur (CM-700, CM-5, CM-510 ou CM-530) pour être pilotés. Les programmes sont fait avec RoboPlus, d'une manière très simple sans requérir beaucoup de connaissances préalables.

Les contrôleurs les plus récents supportent du langage C embarqué et il existe un SDK pour développer vos propres applications.

Le Servomoteur Dynamixel AX-12A

Le servomoteur Dynamixel AX-12 A est le servomoteur d'entrée de gamme de Dynamixel. Son faible coût fait qu'il est très utilisé pour toutes les parties de vos robots qui demandent peut de précision et de puissance.

Un article d'introduction très bien fait est disponible sur le site de PoBot : http://www.pobot.org/Servomoteurs-numeriques.html

Sont inclus:

  • 1 Servomoteur AX-12A
  • 1 Palonnier B01-HORN (assemblé)
  • 1 composant FP04-F2
  • 1 composant FP04-F3
  • 1 set BPF WA-BU
  • 1 câble 3P 200mm
  • 16 vis PHS M2*6
  • 1 vis BHS M3*10
  • 16 écrous N1 M2

Caractéristiques techniques du servomoteur Dynamixel AX-12A

  • Poids : 54.6g (AX-12A)
  • Dimension : 32mm * 50mm * 40mm
  • Résolution : 0.29°
  • Rapport de réduction : 254 : 1
  • Couple de décrochage : 1.52N.m (à 12.0V, 1.5A)
  • Vitesse sans charge : 59rpm (at 12V)
  • Angle opérationnel
    • 0° ~ 300°
    • Rotation continue
  • Température de fonctionnement : -5℃ ~ +70℃
  • Voltage : 9 ~ 12V (Voltage 11.1V recommandé)
  • Signal de commande : Digital Packet
  • Protocole: Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop,No Parity)
  • Lien (Physique) : TTL Level Multi Drop (daisy chain type Connector)
  • ID : 254 ID (0~253)
  • Vitesse de communication: 7343bps ~ 1 Mbps
  • Feedback : Position, Température, Charge, Voltage en entrée, etc.
  • Matériau : Engineering Plastic

Documentation technique du servomoteur Dynamixel AX-12A

comment sélectionner son servomoteur Dynamixel

Comparer les différents servomoteurs Dynamixel

Ce document vous permet de comparer rapidement les caractéristiques des différents servomoteurs Dynamixel

La figure suivante présente les caractéristiques techniques des différents servomoteurs Dynamixel et les positionnent les uns par rapport aux autres d'un point de vue de leur performance. Les servomoteurs sont différenciés selon leur type de communication (la série MX proposant les deux types de communication).

comparaison couple/vitesse entre les différents servomoteurs Dynamixel robotis

Ressources pour le servomoteur Dynamixel AX-12A

    Mon servomoteur Dynamixel n'est pas détecté. Que faire ?

    Vérifiez que votre servomoteur Dynamixel est bien configuré. Reflashez avec le logiciel Roboplus puis le reconfigurer. Si le problème n'est pas résolu, contactez-nous. Pour consulter la procédure, vous pouvez vous renseigner via ce lien.

    Mon moteur fonctionne mais j'ai l'impression qu'il y a un décalage. Pourquoi ?

    Le moteur est sûrement mal monté. Vérifiez que vous avez bien monté le palonnier en respectant le repère (point sur l'axe et à l'intérieur du palonnier).

    Mon servomoteur Dynamixel semble bloqué, je ne peux pas tourner l'axe même sans alimentation.

    Votre servomoteur Dynamixel a sûrement un problème mécanique. Vous pouvez directement nous contacter pour voir ce que l'on peut faire.

    Je n'arrive pas à diagnostiquer le problème sur mon servo-moteur Dynamixel

    Vérifier votre alimentation et votre connectique (avec un autre moteur par exemple). Faire une réinitialisation de votre servo. Si le problème n'est pas résolu, suivre la checklist suivante (anglais)

    Quelle est la différence entre protocole 1.0 et protocole 2.0 ?

    Le protocole 1.0 est dédié aux séries Dynamixel AX et MX. Le protocole 2.0 concerne les séries X et Dynamixel Pro. Les tables de contrôle du protocole 2.0 incluent les contrôles PID qui permet un réglage plus précis des mouvements du servomoteur. Le protocole 2.0 peut être mise à jour sur les servomoteurs de la série MX. Vous pouvez vous référer aux pages relatives au protocole 1.0 et au protocole 2.0 pour plus d'informations.

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