XH430-W350-R
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Servomoteur Dynamixel XH430-W350-R

Robotis | A-000000-02488

Le secret des plateformes robotiques articulées les plus innovantes ? Un concepteur talentueux (là, on est bon !), et des servomoteurs haute-performance, tels que le servomoteur XH430-W350-R, dernier-né du studio Robotis !

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Vitesse, position, PWM… le top du contrôle avec votre servomoteur XH

Nouveaux chez Robotis, les servomoteurs Dynamixel de la série XH (H pour Haute-performance) relèvent encore d'un cran les possibilités de contrôle du mouvement, de la position ou encore de la vitesse de votre robot. Ces servomoteurs Robotis offrent en effet pas moins de 6 modes de fonctionnement :

  • Courant : la position est calculée en fonction des variations du courant
  • Contrôle de la vitesse
  • Contrôle de la position (0-360°)
  • Contrôle de la position étendu (multitours)
  • Contrôle de la modulation de largeur d'impulsion (PWM) (Contrôle par la tension)

 

Servomoteur Dynamixel XM430-W210 - composition

Robotis a également prévu une table de contrôle avancé exclusive permettant de contrôler et de modifier une vaste gamme de données. Cette table de contrôle est accessible depuis Windows, Mac ou Linux avec un module USB2Dynamixel ou un microcontrôleur adapté (voir ci-dessous) :

 

De nombreuses possibilités de montage avec le servo Dynamixel XH430-W350-R

De conception robuste mais au format très compact, beaucoup plus économe en énergie, le servomoteur Dynamixel XH étend également vos possibilités de conception en vous offrant 3 façons différentes de positionner les câbles de connexion et en limitant la gêne occasionnée par les câbles quand le servomoteur est en marche. De même, il existe de multiples configurations pour le montage de votre servomoteur sur sa structure articulée.

Servomoteur Dynamixel XM430-W210 - explication des références

Spécifications techniques du servomoteur XH430-W350-R

  • Microcontrôleur : ST CORTEX-M3 ( STM32F103C8 @ 72MHz,32 bits)
  • Capteur de position : Contactless Absolute Encoder (AMS, 12 bits, 360°)
  • Moeur : Maxon
  • Vitesse de transmission : 9600 bps ~ 4.5 Mbps
  • Algorithme de contrôle : PID
  • Degré de précision : 0,088°
  • Poids : 82 g
  • Dimensions : 28,5 x 46,5 x 34 mm
  • Rapport de réduction : 353,5:1
  • Couple :
  • 3,1 N.m @ 11,1 V, 1,2 A
  • 3,4 N.m @ 12 V, 1,3 A
  • 4,2 N.m @ 14,8 V, 1,5 A
  • Vitesse à vide :
  • 27rpm (@ 11,1 V)
  • 30 rpm (@ 12 V)
  • 37 rpm (@ 14,8 V)
  • Température de fonctionnement : -5°C ~ +80°C
  • Tension d'entrée : 10 ~ 14,8 V (12 V recommandés)
  • Signal de commande : paquet digital
  • Protocole : communication série asynchrone RS-485 (8 bits, 1 arrêt, sans parité)
  • Connexion : bus multi-drop RS485
  • Feedback : position, vitesse, courant, temps réel, trajectoire, température, tension d'entrée, etc.
  • Courant de veille : 40 mA
  • Engrenages en métal
  • Boîtier en aluminium et plastique d'ingénierie
  • Inclus :
  • 1 Servomoteur XH430-W350-R
  • 1 Palonnier HN12-N101
  • 1 rondelle en téflon
  • 1 câble X4P 180mm
  • 1 câble X4P 180mm convertible
  • 16 vis Wrench Bolt 2.5*4
  • 1 vis Wrench Bolt 2.5*8
  • 10 vis Wrench Bolt 2*3
  • 8 bagues
comment sélectionner son servomoteur Dynamixel

Ressources du servomoteur Dynamixel XH430-W350-R

Vous êtes impatient de tester votre servomoteur Dynamixel XH ? Prenez tout de même quelques minutes pour consulter ces liens utiles !

Fiche technique
Série
XH
Tension de fonctionnement [V]
10 - 14.8 V
Couple de décrochage [N-m]
3 - 4.9
Courant de décrochage [A]
1 - 1.4 A
Vitesse à vide [rpm]
30 - 39
Protocole de communication
RS485
    Mon servomoteur Dynamixel n'est pas détecté. Que faire ?

    Vérifiez que votre servomoteur Dynamixel est bien configuré. Reflashez avec le logiciel Roboplus puis le reconfigurer. Si le problème n'est pas résolu, contactez-nous. Pour consulter la procédure, vous pouvez vous renseigner via ce lien.


    Mon moteur fonctionne mais j'ai l'impression qu'il y a un décalage. Pourquoi ?

    Le moteur est sûrement mal monté. Vérifiez que vous avez bien monté le palonnier en respectant le repère (point sur l'axe et à l'intérieur du palonnier).


    Mon servomoteur Dynamixel semble bloqué, je ne peux pas tourner l'axe même sans alimentation.

    Votre servomoteur Dynamixel a sûrement un problème mécanique. Vous pouvez directement nous contacter pour voir ce que l'on peut faire.


    Je n'arrive pas à diagnostiquer le problème sur mon servo-moteur Dynamixel

    Vérifier votre alimentation et votre connectique (avec un autre moteur par exemple). Faire une réinitialisation de votre servo. Si le problème n'est pas résolu, suivre la checklist suivante (anglais)


    Quelle est la différence entre protocole 1.0 et protocole 2.0 ?

    Le protocole 1.0 est dédié aux séries Dynamixel AX et MX. Le protocole 2.0 concerne les séries X et Dynamixel Pro. Les tables de contrôle du protocole 2.0 incluent les contrôles PID qui permet un réglage plus précis des mouvements du servomoteur. Le protocole 2.0 peut être mise à jour sur les servomoteurs de la série MX. Vous pouvez vous référer aux pages relatives au protocole 1.0 et au protocole 2.0 pour plus d'informations.


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